直道抖动这件事占了我好几天。一开始我认定是微分系数给大了，在 Kd 上来回调了几轮，小车该摆还是摆，幅度不算大但特别扎眼，放地上跑两圈就没了继续调下去的耐心。

后来我把注意力挪回 app.c，翻到一半才想起来，死区这东西我早就写过，怎么一点动静都没有。

#define PID_DEADBAND                1.0f    /* PID死区 */

使用处在 app_loop 里，放在 PID_Calc 调用之后：

float pid_output = PID_Calc(&position_pid, current_position, target_position);

if (fabs(pid_output) < PID_DEADBAND)
{
    pid_output = 0.0f;
}

阈值 1.0f，而这一路位置环的输出限幅是 1000：

const float position_pid_params[3] = {8.0f, 0.0f, 1.0f};
PID_Init(&position_pid, PID_POSITION, position_pid_params, 1000.0f, 100.0f);

两组数放一起看就很清楚了。1.0f 是给量级在 1 附近的量准备的阈值，这里的输出量级是几百，中间差了三个数量级。

拿 Kp = 8 反推更直观。要让死区生效，pid_output 得小于 1.0，而比例项就是 8 乘位置偏差，光这一项就要求偏差小于 0.125，再算上微分项，条件只会更苛刻。位置值由八路灰度的加权质心算出来，权重是 7、5、3、1、-1、-3、-5、-7，压线的时候偏差以 1 为单位往上走，0.125 这种状态在实际跑道上基本不存在。死区写进程序了，那个 if 一次都没进去过。

顺手把这一路输出的真实范围也算了一遍。位置值取的是权重加权平均，权重最大到 7，所以 current_position 落在 -7 到 7 之间，误差最多 7。比例项 Kp = 8，顶天 56；微分项最多 14；积分项被 max_iout 限在 100。三项加起来也就一百七十上下，那个 1000 的限幅，按这套参数根本够不着。再往下一层还有个数，电机限幅 MOTOR_MAX_SPEED 是 800。死区 1.0、PID 限幅 1000、电机限幅 800，三个量级各说各话，全是同一批写下来的。

还有个更麻烦的地方。死区判断放在 PID_Calc 外面，能清掉的只有返回值，而积分项是在 pid.c 函数内部累加的：

pid->Iout += pid->Ki * pid->error[0];

现在这一路的 Ki 是 0，Iout 恒等于 0，所以问题还藏在下面。哪天真把 Ki 调上去，Iout 会一路累加到 PID_Init 里那个 100.0f 的积分限幅上，输出里就挂着一个 ±100 的常量，本身就超过死区了。死区这一拍把输出清零，下一拍积分又把它顶回来。拦得住输出，拦不住积分。

这个死区我最后没改，PID_DEADBAND 到现在还是 1.0f。要正经处理得做两件事，一是死区和限幅按同一把尺子给，比如取 max_out 的一个百分比，二是死区不能只砍输出，得同时把积分项按住，不然 Ki 一旦不为 0 就等于给自己埋雷。

这几天最直接的教训是，调参之前先把量级对一遍。我盯着 Kd 折腾了好几天，真正的问题在一行 #define 上，1.0f 对着 1000 的限幅，写和不写没区别。